The 2-Minute Rule for 漾逸峰
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上記作動体13の基端部には、上記ハウジング12によって構成されるシリンダ構造12sの内部に配置され、上記流体供給口12pから供給される流体により生ずる流体圧を受ける受圧部13dが設けられる。図示例では、受圧部13dは、筒形状の作動体13の軸線方向基端側の端面により構成される。上記受圧部13dから軸線方向先端側に向かう作動体13の外面部分には、上記シリンダ構造12sの内面(軸線10xに沿った内面部分)と軸線方向に移動可能に摺接するシリンダ摺接部13sが設けられる。シリンダ摺接部13sと上記シリンダ構造12sの内面との間にパッキンなどの変形可能なシール部材13iが介在することにより、作動体13のシリンダ摺接部13sはシリンダ構造12sに対して気密に構成される。
上記の非把持状態から把持状態への移行過程において、作動体13が軸線方向先端側へ移動するとき、作動体13の支持面部13bはコレット11の基準部11aに対して摺動する。このとき、支持面部13bの表面は軸線10xに沿った面となっているため、これと同様の表面を有する基準部11aを備えるコレット11の軸線10xに対する同軸状の位置及び姿勢は保持される。また、コレット11が外力を受けない限りは、保持ばね15によりコレット11の係止段部11dはハウジング12のコレット係止部12rに当接した状態に維持されているので、ハウジング12に対するコレット11の軸線方向の位置は固定されている。これらの構成により、上記移行過程では、コレット11の複数のフィンガー部11cは、軸線10xに対する同軸状の位置及び姿勢、並びに、軸線方向の位置が保持された状態で、把持対象物に対して高精度(高い把持精度及びその繰り返し精度)で作動する。
前記筒体の内周と前記軸体の前記大径胴部との間の環状隙間は、直径方向の隙間寸法が均一となるように設けられ、
上記制御部101は、種々の構成を採ることができる。例えば、MPU(マイクロプロセッサユニット)によって実行されるハンドリング装置100の動作プログラムによって、制御部101が各部を制御するように構成してもよい。この動作プログラムは、上記検出信号Ss、Sc、Sd、Stによってハンドリングユニット10の状況を把握し、この状況に応じて、圧力調整器P1,P2の圧力値、開閉弁V1、V2の開閉状態、ユニット駆動系を含む上記駆動部M1,M2,・・・,Mnを制御する。上記動作プログラムは、制御部101において、以下の各処理を実行する機能実現手段100A、100B、100C、100Dなどを構成する。
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前記ハンドリングユニットの前記シリンダ構造内に流体を供給する流体供給手段と、
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最初に、機能実現手段100Aにおける処理内容を説明する。この機能実現手段100Aは、流体供給源102の供給する流体の流体圧を制御することにより、コレット11のフィンガー部11cの把持力を制御する手段である。コレット11のフィンガー部11cによる把持対象物Pの把持力は、流体圧が受圧部13dに加わることによって生ずる作動力が作動体13に加わり、この作動体13に加わる作動力と、作動ばね14の弾性復元力との差によって定まる駆動力が駆動部13cから被動部11tに与えられることにより、フィンガー部11cによる把持対象物Pの把持力が定まる。このため、上記流体圧を圧力調整器P1により調整することにより、上記把持力を適宜の値に調整し、設定したり、変化させたりすることができる。流体圧の調整は、制御部101の制御信号Rp1によって行うことができる。このとき、作動体位置検出器S1の検出信号Ss、把持態様検出器S3-S5の検出信号Sd、又は、把持対象物検出器S6の検出信号Stの少なくともいずれか一つに基づいて、制御部101が制御信号Rp1を設定し、上記流体圧を変化させる。ここで、以下に説明する検出信号Sdの他に、検出信号Ssからは上述のように把持対象物の把持寸法の大小を推定できるので、把持寸法の大小に適した把持力に調整することが可能になる。また、検出信号Stからは把持対象物の硬さを推定できるので、この硬さに適した把持力に調整することが可能になる。
本発明において、前記ハウジングは、軸線方向先端側の内面に設けられる先端側内面部分と、該先端側内面部分に対して軸線方向基端側に内形寸法を増大させる第1の段部を介して前記シリンダ構造の内面に設けられた基端側内面部分と、を有し、前記作動体は、軸線方向の位置が前記先端側内面部分に重なる範囲の外面に設けられた先端側外面部分と、該先端側外面部分に対して軸線方向基端側に外形寸法を増大させる第2の段部を介して設けられた前記シリンダ摺接部を含む基端側外面部分と、を有し、前記第1の段部は前記第2の段部に対して軸線方向先端側に形成されることが好ましい。この場合において、前記第1の段部と前記第2の段部の間に配置され、前記作動体を軸線方向基端側へ付勢する作動体付勢手段がさらに設けられることが望ましい。前記作動体付勢手段は、前記第1の段部と前記第2の段部の間に収容された弾性復元力を与える弾性体により構成されることが望ましい。
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